他在这段时期写了“教条示龙场诸生”，史称龙场悟道。

正德五年初，王守仁谪戍期满，复官庐陵县知县。八月，刘瑾被杨一清联合宦官张永设计除去。王守仁随即被召入京，担任吏部验封清吏司主事。

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后来，王守仁被兵部尚书看重，平定山贼叛乱。

王守仁用兵“诡异”、独断，素有“狡诈专兵”之名。

而王守仁率领书生和偏裨，荡平为患数十年的盗贼，附近的人都惊呼守仁是神。

王守仁也因此名声大噪。

后来宁王朱宸濠发动叛乱，朝中大臣震惊不已。

宁王相信很多人都不陌生。

《唐伯虎点秋香》里面的那个“宁王”，就是说的朱宸濠。

后来王守仁集合兵力，双方最终在鄱阳湖决战，经过三天的激战，宁王战败被俘，宁王叛乱历时三十五天后宣告结束。

后来王守仁的父亲王华去世，王守仁回乡守制，王守仁于五十四岁时，辞官回乡讲学，在绍兴、余姚一带创建书院，宣讲“王学”，并在天泉桥留心学四句教法：无善无恶心之体，有善有恶意之动。知善知恶是良知，为善去恶是格物。