这种统军权与调军权分离和将不专军、军不私将的制度，旨在保证皇帝对全国军队的控制。

明朝的军制分为京军和地方军，设立都指挥使和指挥使，为军队的最高固定长官。

京军分为京兵和京卫，在朱元璋时期，就有四十八卫。

在原本的历史中，朱棣因为迁都北平，最高曾设立七十二卫。

京军是出战的精锐部队，除了指挥使以外，不设都督和提督。

包括五军都督府的大都督，辖下也只有一卫兵马。

为防止专权，京军虽然是精兵，但是规模略小，一卫三千人，这也是勋贵阶层最高的亲军人数。

而宗室亲王，基本上最高只有两卫亲军，人数不能超过六千人。

朱高炽就是就两卫护卫，六千人，而像朱瞻基这样目前拥有领兵权的太孙，全大明独此一人。

地方军包括卫军、边兵和民兵。

卫军配置于内地各军事重镇和东南海防要地。边兵是防御北方蒙古骑兵的戍守部队，配置于东起鸭绿江、西抵嘉峪关的9个军镇，史称“九边”。

民兵是军籍之外、由官府佥点、用以维持地方治安的武装，内地称民壮、义勇或弓兵、机兵、快手，西北边地称土兵，西南少数民族地区有苗兵、狼兵等土司兵。

此外，还有不同行业和阶层组建的矿兵、盐兵、僧兵（少林兵、五台兵）等，遇有战争，常被召出征，战争结束仍回原址。

在地方上，设都指挥使司（简称都司），置指挥使，为地方统兵长官。

都司之下，在重要地区的府县置卫或设所。一般卫由卫指挥使率领，辖5个千户所，共5600人。

千户所由千户率领，辖十个百户所，共1120人，百户所由百户带领，辖两个总旗，共112人。总旗辖5个小旗，共50人；小旗10人。