夏曦试着活动了一下手指，机械手的手指也跟着运动了起来，灵活性看起来还是非常靠谱的。

手臂的前方有着一些物体，似乎是用来测试机械手的抓握能力的，夏曦试着抓了一个塑料球，似乎是很轻易地就抓住了，夏曦用力捏了捏，居然没捏动，而且感觉也有点怪怪的。

对了，没有抓到东西的感觉！

这机械手的输出功率是只有这么点，还是有其他原因限制了出力？

夏曦向郭教授提出了自己的疑问，郭教授也给出了回答。

“目前我们还没办法反向定位到具体触觉的输入神经，所以现在抓握的力度只能靠感觉，但这也不是办法，所以我们做了两套控制系统，一套限制了出力上限，一套通过压力传感器和物体形变来控制抓握力量的上限。

“前者设计比较简单，调整也简单，但缺点也很明显，握力不足，让它拧个开关的时候很容易会出现打滑。

“后者的设计要复杂很多，如果不是有D语言开发的环境，加上手机级别的CPU进行处理，都甚至无法实现，但好处也是很明显的，就是可以提供很强的出力上限，手拧螺母是没有问题的，唯一需要注意的是别太用力把一些硬度高但是脆的东西捏碎了。

“当然，这也只是过渡手段而已，到时候如果能提供反馈的话，很多判断能交给人脑来完成，设计也要简单很多。”

郭教授介绍完之后，夏曦也感觉非常惊讶，他都没考虑那么多，这样一来这机械手都已经能直接市场化了啊。

不过还是有一些问题要问清楚的，夏曦随即开口问道。

“这机械手的重量多少，造价大概是多少？”

“如果加上设计的电池，大约17公斤左右，目前成本的话大约在13万左右，量产型肯定不会这么笨重，大约在10~12公斤左右吧。可能能将成本控制在8万以内，如果放弃动态出力的话能简化很多结构，成本能节约接近一半。”

这个价格其实已经相当便宜了，毕竟液压结构和小型电机的成本都不低，材料对加工精度的要求也很高。

“这重量也太高了，如果将结构材料从304不锈钢换成钛合金呢？”

“钛合金的强度比较高，重量能控制在5~8公斤左右，不过成本可能提升大约50%左右。”估算了一下，郭教授回答道。

夏曦仔细想了想，这个重量其实还是可以接受的，也就是稍微沉了一点，如果换用低出力一点的电机，降低结构材料强度，这个重量还能再降点。

目前设计稿上准备使用3块锂硫电池为机械臂供电，两块日用电池都是180Wh，还有一块30Wh的备用电池，日常使用大约每块电池能提供8小时的续航时间，也基本够用了，电池支持热更换，不过一般情况下都是用完一块再更换另一块，备用电池则不支持更换，一般也不会说用到备用电池的程度。